中商情报网讯：谐波减速器作为机器人、数控机床、半导体生产设备等高端制造装备的核心零部件，得益于相关政策引导与制造业转型升级加速，谐波减速器行业快速发展，产业规模不断扩大。

一、谐波减速器定义

谐波减速器是一种运用谐波传动原理的精密齿轮减速装置，由刚轮、柔轮与波发生器三个基本构件组成。当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮的轮齿完全不接触，处于脱开状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生了错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。

相较于RV减速器，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降，具备体积小、传动比高、高精密度等特性，主要应用于机器人小臂、腕部或手部。

资料来源：中商产业研究院整理

二、谐波减速器行业发展政策

谐波减速器是重要的传动部件，具有高效、可靠、经济等特点，在工程机械、通用机械和其他行业得到广泛的应用。因此，谐波减速器受到鼓励和支持，国家出台了一系列产业政策。这些政策为谐波减速器行业发展提供了良好的经营环境。

资料来源：中商产业研究院整理

三、谐波减速器行业发展现状

1.谐波减速器市场规模

谐波减速机主要适用于轻负载的小臂、腕部等机器人手臂上，这种机器人多应用在3C、消费等下游领域，因此需求量较大。中商产业研究院发布的《人形机器人系列专题之中国谐波减速器产业链全景与机会洞察专题研究报告》显示，2022年我国谐波减速器市场规模约21亿元，2023年增至24.9亿元。中商产业研究院分析师预测，2024年市场规模将达29.4亿元，2025年市场规模有望超过33亿元。

数据来源：中商产业研究院整理

2.谐波减速器市场竞争格局

2022年我国谐波减速器市场竞争格局中，哈默纳科市场份额最大，占比38%，其次是绿的谐波市场份额为26%。目前，我国国产品牌在市场占有率不断提升，国产谐波减速器已基本可以实现国产替代，在减速比、输出转速、传动精度等方面和海外品牌差距明显缩小。

数据来源：MIRDATABANK、中商产业研究院整理

3.谐波减速器专利申请构成

谐波传动技术包括总体结构、柔轮、刚轮、凸轮、柔性轴承、交叉滚子轴承、齿形、波发生器等多个分支，从专利申请数量的角度来看，总体结构、波发生器、柔轮、加工制造是谐波减速器技术的研发重点，专利申请量占比分别为38%、15%、14%、11%。

数据来源：中商产业研究院整理

4.谐波减速器下游应用

谐波减速器应用领域目前以各种机器人为主，其他领域还包括高端数控机床，医疗器械、半导体设备，工业机械手等其他设备领域。以绿的谐波为例，绿的谐波减速器下游细分应用占比较大的是多关节机器人（36.22%）、协作机器人（32.41%）、高端数控机床（7.50%）。随着谐波减速器技术的发展，其应用领域也在不断拓展。

数据来源：中商产业研究院整理

四、谐波减速器行业重点企业

1.绿的谐波

绿的谐波从事精密传动装置研发、设计和生产。自2003年开始，公司核心团队从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究。公司业务聚焦谐波减速器、机电一体化产品、旋转执行器、数控分度转台、无框电机、电液伺服控制器、工业自动化服务等多类产品。

2023年绿的谐波实现营业收入3.57亿元，较上年下降19.90%；归属于母公司所有者的净利润8417万元，较上年下降45.80%。

数据来源：中商产业研究院数据库

2023年绿的谐波谐波减速器及金属部件营业收入1.531亿元，占比89.24%。机电一体化产品、智能自动化装备营收份额较小，分别为8.86%、1.12%。

数据来源：中商产业研究院数据库

2.来福谐波

来福谐波是一家精密传动解决方案的提供商。来福谐波自研自产谐波减速器、力矩电机、编码器、驱动器、行星减速器等精密传动产品，形成谐波减速器、关节模组及精密零部件三大业务版块。来福谐波的产品广泛应用于机器人、航空航天设备、数控机床、半导体制造设备、精密机械自动化控制等领域。

来福谐波已实现四大系列8-40型号全系列覆盖，自主全流程产品生产加工实力，可支持轴承及结构各种非标产品的开发与生产。来福谐波拥有30000平方米的高标准厂房，使用进口的生产、检验设备，从原材料至成品的所有环节都有严格的质量把控。

3.双环传动

双环传动专注于机械传动核心部件——齿轮及其组件的研发、制造与销售，已成为中国头部的专业齿轮产品制造商和服务商之一。双环传动子公司环动科技专业从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售，主要产品为RV减速器、谐波减速器，主要应用于工业机器人、工业自动化等高端制造领域。

2023年，双环传动实现营业总收入81.34亿元，同比增长18.95%；实现归母净利润8.16亿元，同比增长40.20%。

数据来源：中商产业研究院数据库

2023年上半年，双环传动减速器及其他营业收入3.156亿，营收占比8.56%。

数据来源：中商产业研究院数据库

4.大族传动

大族谐波传动为大族激光科技产业集团股份有限公司下属子公司，是一家专业研发生产谐波减速器的企业，致力于为众多智能自动化企业提供优质、高性能的谐波减速器产品和定制化解决方案。一直以来，大族精密传动不断改进产品，研发新产品并逐步扩大产能，经过多年发展与积累，大族谐波产品系列已达到国际先进标准，并能满足于工业机器人、数控机等不同自动化行业的需求。

5.中技克美

中技克美是国家科技部批准的“国家谐波传动技术研究推广中心”和“谐波传动国家重点工业性试验基地”，是我国专业从事谐波传动减速器技术设计、开发、生产、销售、服务的高新技术实业公司。公司产品主要有以下十个标准系列：XB1单级谐波传动减速器、XB2内啮复波谐波传动减速器、XB3扁平式谐波传动减速器、XB6翻边谐波传动减速器、XBS6翻边。

2023年中技克美营业收入为3840万元，同比增长12.52%，归属于上市公司股东的净利润为428.2万元，同比增长13.96%。

数据来源：中商产业研究院数据库

五、谐波减速器行业发展前景

1.人形机器人产业化加速，打开谐波减速器增量空间

在政策和技术的双重加持下，人形机器人在工业、医疗、家庭服务等领域具有巨大应用空间。根据IFR和中国电子学会数据，尽管人形机器人处于起步阶段，但参照其他电子产品渗透率超过20%后将爆发式增长。2023—2030年，按年均复合增长率30%测算，预计到2030年，我国人形机器人市场规模有望达约8700亿元。目前人形机器人主流减速器方案为谐波减速器。未来随着人形机器人逐步放量，精密减速器作为价值量占比较高的核心零部件，市场规模有望大幅增长。

数据来源：中商产业研究院整理

2.工业机器人产能扩大，谐波减速器需求同步提升

近年来，中国机器人产量持续加大。中商产业研究院发布的《2023-2028年中国工业机器人行业深度调查及投融资战略研究报告》显示，2023年全国规模以上工业企业的工业机器人累计完成产量42.95万套。中商产业研究院分析师预测，2024年中国工业机器人产量将达到43.15万套。谐波减速机是工业机器人广泛使用的高精密传动装置。工业机器人行业需求大幅增长，将带动谐波减速器需求同步提升。

数据来源：国家统计局、中商产业研究院整理